斯坦福团队的NOIR脑控机器人能够完成清洁、烹饪等日常家务，麻省理工团队的“Ddog”实现了脑瘫人士可操作，优必选以机器人敲锣开启中国“人形机器人第一股”……人形机器人领域，巨浪正滚滚而来。

　　人形机器人是智能机器人中研发难度最大、技术壁垒最高的“天花板”，也是体现国家科技水平的重要标志。工业和信息化部《人形机器人创新发展指导意见》中指出：人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，发展潜力大、应用前景广，是未来产业的新赛道。

　　2024年，人形机器人行业是否会迎来大规模量产？人形机器人的交互能力究竟能“进化”到何种程度？人形机器人市场将面临怎样的机遇和挑战？

　　近日，实时侠智能控制技术有限公司、上海福赛特机器人股份有限公司、上海捷勃特机器人有限公司创始人、董事长，复旦MBA科创青干营企业家导师蒋耀校友在管院发表主旨演讲，分享了他的最新思考与前沿洞察。

　　蒋耀校友8年前从上海的特大型国企一把手岗位离职，开启了跨行业“零基础”创业，驶入运动控制及机器人这片科技的蔚蓝大海。过往30多年的工作历练，从远洋轮的船长、航运企业的高管、地方政府的主官到大型国企的负责人，在积累丰富工作经验的同时，更塑造了其强烈的方向感、信念和毅力。

　　8年过去了，围绕实时侠智能控制技术有限公司全球首创的单芯片多核异构驱控一体运动控制技术，连续创业打造横跨工业、服务、特殊机器人的产业体系，SCIMC生态已初具雏形。

　　1950年，图灵在《计算机器与智能》一文中，对机器人的未来做了非常精彩的展望，今后的机器人会像人类一样，拥有感知、决策和执行能力。

　　虽然70多年后的今天，机器人在感知、决策能力方面还很弱，但执行层面的能力已经基本进化成熟。再过几年，我们就会看到人形机器人进入我们的生产、生活，甚至家庭。

　　究竟“机器人是人工智能”还是“人工智能是机器人”？这两者相互渗透，其实很难区分，争议很大。若一定要分，我比较接受旷视联合创始人、CEO印奇关于人工智能两个方向的划分，即“AI in Digital”和“AI in Physical”。前者是纯粹的数字化人工智能，以ChatGPT为代表的技术；后者则具有物理实体，将AI技术引擎与硬件载体结合，产生自动驾驶、机器人等不同类型的智能机器。

　　世界上第一台可编程工业机器人出现于上个世纪50年代末期的美国，它就是如今在工业、物流场景中随处可见的机械手。机械手没有自主意识，所有执行的动作都需要通过人类设计规划。

　　接着，出现了移动机器人。移动机器人是足式人形机器人的早期雏形，开始时利用磁条、二维码、RFID等技术导航，称为AGV，后来导入了基于激光雷达或视觉传感器的SLAM地图重建和导航，就有了人工智能的概念，被定义为AMR，即自主移动机器人。目前广泛应用于物流和商业场景，任务和调度仍依靠云端的操作系统。

　　后来，在移动机器人的基础上，上装了协作机器人，具备了“手脚”功能。复合机器人的诞生使得我们向人形机器人迈进了一大步。

　　再后来，我们看到了波士顿动力的“ATLAS”、本田公司的“ASIMO”、孙正义先生的“Pepper”、具有语言人工智能的“苏菲”，大家从人工智能或运动控制两个维度将人形机器人不断向前推进。

　　这些公司都为人形机器人的发展做出了巨大的贡献，但限于人工智能发展的滞后和局限性，或者是构型选择的不经济性，难以在商业化运作上取得成功，这是我特别希望同学们引起高度关注的！即使波士顿动力的电液控制做到了“登峰造极”，但昂贵的成本注定是无法逾越的绊脚石，换句话说，“没有商业价值的技术突破对科创企业来说毫无意义。”

　　如今，人类已经跨越了三次工业革命。在第三次工业革命中智能手机诞生了，也由此催生出了像苹果公司这样的万亿美元市值企业。如果没有下一个能造就数十万亿产值的行业，就无法支撑经济再次跨越式发展。我们看到，第四次工业革命——“智能革命”已经到来，它的两大主角是人工智能和人形机器人。人形机器人不只是一个科技概念上很吸引人的产品，它更要具备真正的商业价值，要为“你我他皆可用”，要能真正解决我们的实际问题。

　　放眼全球，特斯拉有望成为第一个将人形机器人实现商业化的企业。它推出的机器人Tesla Bot已经做到在端到端的响应速度和准确性方面与人类不相上下。原本需要通过输入各种编程指令才能执行任务的“闭环”模式，在安装了大模型训练的手眼一体模型后，机器人的效率大大提高，身体平衡问题也明显改善，现在甚至可以完成瑜伽动作。

　　必一运动sport网页版登录

　　如何在人形机器人这个百万亿级赛道上胜出呢？必须生产出具备真正商业价值的代表性产品。它将在未来的工业领域、商业领域或者家庭场景中，实现多场景适应。

　　这样的产品需要不断地“进化”，而当前它面临最大的考验是如何在安全的前提下提高柔性。因为人是柔性的，机器并不柔性，人形机器人只有与人类真正相近，能承担人类绝大部分的工作，这样才会催生出万亿级、十万亿级、百万亿级的巨大市场。

　　由于历史的原因，我们已经错失了一、二、三次工业革命中成为链主、龙头的机会。中华民族要立于世界民族之林，就必须把握住第四次工业革命的机遇，在智能革命的大潮中扮演重要链主、龙头的角色！人工智能大模型、人形机器人的赛道既要举国之力、顶层设计、全面推进，又要科创企业各显神通、百舸争流、勇立潮头！

　　人形机器人将是人类史上最大的产业，而To C端的家用服务机器人必定是主流应用场景。在未来，每个家庭可能配置2-3个人形机器人来承担不同的家庭工作。

　　所以讨论人形机器人的演进可能性，主要就是讨论家用服务机器人的演进问题。我本人提出四个阶段论的大胆猜想——

　　■人形机器人的1.0版本可实现中产家庭的基本养老陪护：功能上可执行家庭基本清洁任务，支持人类日常生活中的简单活动；智能上可实现家庭地图构建、日常物品识别以及与人类的基本对话；交互上可实现语音控制、触屏控制。

　　■人形机器人的2.0版本可实现大部分养老及儿童监护需求：功能上可实现照顾老人的吃穿洗漱、看护儿童助力家庭教育；智能上可实现与人更好地互动，通过数据共享自主学习复杂任务；交互上可实现手势控制、可穿戴式设备远程操控服务等。

　　■人形机器人的3.0版本可实现各类家政服务：具备安全灵活的近距离肢体接触陪护能力；能够理解人类的情感及生理需求；完成共享经验式互动，更接近真人；交互上采用高带宽的可穿戴式接口。

　　■人形机器人的4.0版本将成为人类的家庭成员：自主完成人类需要的各项工作，与人类交流情感，理解并参与一些创造性工作；可通过眼神交互、脑机接口完成交互。

　　万亿蓝海，国运所系！京、沪、粤均纷纷出台产业规划，将人形机器人列为最重要的未来产业。走整机优先还是核心部件优先的发展路线是当下值得关注的战略选择。

　　本人认为，整零协同是正确的选择，把满足整机发展的核心零部件研制好总归是必由之路，也有利于支持和保障整机产业的发展。而且核心部件也决定了未来整机的基础成本，大规模制造的产品必须是性能、性价比双优才有长期的竞争力。

　　■一是类脑智能芯片，它赋能了人形机器人的特点，包括具身智能、多模态融合、泛化应用场景。这让人形机器人拥有感知、认知、决策、行动等具身智能，实现眼、耳、手、脚、脑、云一体，提升人形机器人的类人特征并能够在各种复杂场景下执行任务。

　　■二是运动智能芯片，即感驱控一体运动控制器，主要有基于总线、多芯片驱动一体、单芯片驱控一体等三种架构。我们团队历经八年时间，已经研发出拥有全球专利、基于单芯片的感驱控一体运动控制器，技术优势非常明显。它在各维度都远超基于总线的运动控制器，结构更高集成、同步性与实时性也更佳，主要解决高性能、高集成度、高灵活性、高安全性等问题，达到人形机器人在运动能力上所需要的最基本性能。

　　■三是智能一体化关节（执行器），它需要具备高功率密度、高可靠性、智能化驱动、紧凑型设计等能力，并且需要极高的性价比。目前主要三种关节类型，第一种是一体化旋转关节，采用无框力矩电机、谐波减速机、力传感器和双编码器等组成，可以实现高精度和高刚度的旋转运动，适用于上肢和躯干等部位；第二种是一体化直线关节，采用无框力矩电机、行星滚柱丝杠、力传感器和编码器等组成，可以实现高效率和高负载的直线运动，适用于下肢和腰部等部位；第三种是手，每只手都由6个空心杯的关节形成，空心杯关节采用空心杯电机、多级行星减速机、驱动器和编码器等组成，可以实现高速低扭矩的特性，在较小空间内提供较大的抓握力，适用于手腕和手指等部位。