金融界 2024 年 8 月 28 日消息，天眼查知识产权信息显示，北京君正集成电路股份有限公司申请一项名为“一种移动机器人快速自主探索建图的方法“，公开号 CN4.4，申请日期为 2023 年 2 月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种移动机器人快速自主探索建图的方法，包括：S1 开始探索，感知：激光雷达传感器通过激光获取周围环境 360 度的距离信息；S2 构建当前栅格地图，获取机器人位置；S3 构建新的边界中心点：S3.1 检测边界点：基于广度优先搜索筛选边界点；S3.2 构建边界中心点；S4 判断边界中心点为空的时间是否大于探索阈值？如果是则探索结束；如果否则进行 S5；S5 边界中心点距离排序；S6 边界中心点黑名单筛选，选取边界中心点规划导航；判断是否机器人到达当前边界中心点？如果是则返回到 S3；如果否则长时间无法到达的边界中心点添加进入黑名单。本方法降低了边界点出现的随机性，提高了探索效率，获得地图上更加全面的未知区域的边界中心点进行快速自主探索建图。

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