金融界2025年1月21日消息，国家知识产权局信息显示，机械工业第九设计研究院股份有限公司申请一项名为“一种基于多传感器融合的双车联动AGV控制方法”的专利，公开号CN 119270863 A，申请日期为2024年10月。

　　专利摘要显示，本发明涉及一种基于多传感器融合的双车联动AGV控制方法，包括基于驱动轮组建立AGV的底盘数学模型，得到前AGV后轮速度和舵角角度，后AGV的前后轮的舵角角度及轮速；使用PID算法对AGV的车身角度进行调整。本发明在控制算法中集成了激光测距传感器、惯性导航传感器、上装角度编码器、轮系角度编码器、磁导航传感器的数据，对数据进行融合，采用PID控制原理，提高AGV的控制精度；建立的运动模型算法可作为通用算法使用，可用于双车联动，或用于单车运行的计算，充分利用多传感器融合算法，实现AGV速度及姿态的控制；有效减小AGV运行通道的尺寸；减低AGV成本；提高AGV的使用率及AGV运动过程中的稳定性和精度。

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　　天眼查资料显示，机械工业第九设计研究院股份有限公司，成立于1987年，位于长春市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本14111.37万人民币，实缴资本14111.37万人民币。通过天眼查大数据分析，机械工业第九设计研究院股份有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目1022次，知识产权方面有商标信息1条，专利信息487条，此外企业还拥有行政许可26个。

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