我叫远征A2，是一款面向交互服务场景的机器人，全身具备超过40个主动自由度的关节和仿人的灵巧双手。”远征A2人形机器人一边介绍着自己，一边转动手腕、活动手指，展示着灵巧双手，动作丝滑柔和，仿佛真的拥有“人类”双手。

　　在8月18日智元机器人年度新品发布会上，智元机器人一口气发布了“远征”与“灵犀”两大系列、五款商用人形机器人。其中，最值得关注的是智元机器人在灵巧手方面的突破，达到19个自由度，并加入MEMS触觉（利用微机电系统实现触觉感知与反馈）和视触觉的多传感融合，让灵巧手实现更广泛的物体交互。

　　“手”是人类感知世界的重要工具，一双灵巧手同样也是人形机器人重要的末端执行器，当它真正学会通过触觉来认知世界时，或许就是硅基生命“诞生”的开始。

　　能穿针引线世界人工智能大会上，“青龙”人形机器人用双手缓慢且轻柔地抓起桌面上混合摆放的面包和水果，分类放进左右两个篮筐内，即便是柔软的面包，也不会因为抓力而变形；机器人初创企业Figure和Open AI合作打造的Figure01，凭借一条清理桌面的视频火爆全网，双手可以识别并抓取光滑的玻璃杯、扁形的盘子、圆形的苹果……

　　当人们都在惊叹于多模态大模型赋予人形机器人一颗智能“大脑”时，往往会忽略这些动作的执行末端——机器人的灵巧手。

　　手，对人类的重要程度不言而喻。从生理结构来看，一个成年人一只手大约有27个关节数量，其中包括腕关节、腕掌关节、指关节等。若转化为自由度（一个结构可以独立运动的方向）概念，根据《山西大学学报》上一篇名为《手部姿态估计方法综述》的论文，一只人手的自由度共26个，其中本体20个，手腕6个。这意味着，人形机器人的灵巧手想要更加灵活，自由度就要趋近，甚至超过人手结构。

　　在智元机器人新品发布会上，拥有“华为天才少年”和“野生钢铁侠”之称的智元联合创始人“稚晖君”（彭志辉）介绍，在动力域方面，智元自研PowerFlow关节模组已经实现量产化迭代升级，灵巧手的自由度升级为19个，其中通过驱动器主动控制的主动自由度相比上一代翻倍，为12个。单手最大负载达到5KG以上，可以实现重物拿取。在感知能力方面，智元机器人引入MEMS触觉（利用微机电系统实现触觉感知与反馈）和视触觉的多传感融合技术。

　　“灵巧手一般采用位置控制和力度控制两种方式。”国地中心市场体系总监杨正叶告诉《IT时报》记者，位置控制是机器人通过计算物品体积或大小，分析手部抓取需要移动到的空间位置，但当计算出现偏差时会导致两种情况出现：一是将手指掰断也要到达位置，二是将物体直接抓坏。力量控制则是分析抓取物体需要用多大力量，即使出现偏差，也可以减少甚至避免上述两种情况的发生。

　　想要像人类一样通过视觉、触觉等多种感知，判断不同物体材质，从而决定抓取力度，目前人形机器人还做不到。

　　尽管将多种感知模态的传感器集合，可以解决单一传感器的局限性，并获得更加丰富的环境信息，但这也意味着需要更多的算法，将不同模态的信息构建为统一的特征表示和关联关系，同时使用算力进行信息调度使用，这都意味着巨大的成本和投入。

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