金融界2024年11月6日消息，国家知识产权局信息显示，北京小米机器人技术有限公司申请一项名为“位姿确定方法、装置、移动设备、存储介质与芯片”的专利，公开号 CN 118898648 A，申请日期为 2023年4月。

　　专利摘要显示，本公开涉及一种位姿确定方法、装置、移动设备、存储介质与芯片，涉及移动设备技术领域，包括：确定视觉残差与预积分残差，视觉残差为同一特征点在相邻两帧图像之间的位置之差，预积分残差为通过预积分得到的移动设备的位姿与目标位姿之间的误差；确定惯性神经网络预测的移动设备获取相邻两帧关键帧图像时的第一相对位移，以及视觉惯性里程计输出的移动设备获取相邻两帧关键帧图像时的第二相对位移；根据视觉残差、预积分残差以及第一相对位移与第二相对位移之间的预测残差，确定移动设备的位姿。使用本公开提出的位姿确定方法，可以得到更加准确的移动设备的位姿。

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